domingo, 8 de mayo de 2011

Orugas:Robot Arduino+orugas+pan&tilt+cámara inalambrica+ultrasonidos

Bueno, ya era hora de presentaros a Orugas...



De siempre me ha gustado la robótica, dentro de ella hay dos ramas que me vuelven loco. Los brazos robóticos y los robots exploradores.

Orugas pertenece a la segunda rama. Nació con el fin de aprender con él, con todos los sensores y sistemas posibles. Por ello se ha convertido en mi proyecto nunca acabado. Cuando lo mejoro se me ocurre otra característica o dispositivo que implementarle.

Pero remontémonos a sus principios...




Primer prototipo de Orugas

Empecé a Orugas con una excavadora teledirigida. Me quedé solo con las orugas y controlé los motores con un puente en H. Le incorporé un módulo de ultrasonido Maxbotix y lo hice autónomo. La pega es que era muy grande y gastaba muy rápido las baterías.



Para esta segunda versión utilice un chasis RP5, pequeño con motores integrados y espacio para las baterías. La base amarilla la hice a partir de una tabla de cocina de una tienda de todo a 100.

Primeras pruebas de concepto


Su cerebro es un Arduino UNO con una shield de prototipaje. Sobre la shield va montado un controlador de motores DC de un amperio por canal. También le incluí una breadboard para incrementar el área de prototipado y así hacerlo más versátil y flexible.



Su cabeza está formada por un sistema Pan&Tilt  con dos microservos de 9 gramos. Sobre ella se encuentra una cámara inalámbrica con micrófono a 1.2 GHz que posee un alcance de 30 metros (pronto haré una review). También tiene montado el sónar de Maxbotix para medir distancia, con alcance de 6 metros. Asimismo le incluí un láser en cruz muy útil, sirve tanto para señalar como para hacerse una idea  de la distancia y forma del terreno a través de la cámara.

Pan & Tilt


Ahora mismo, el control lo realizo con un mando nunchuk de wii. Uso el acelerómetro para el movimiento de las orugas, el joystick para el control del Pan&Tilt y los botones para seleccionar entre modos y activar el láser.

Ahí va el vídeo:)




¿Su Futuro?

Pues mis planes inmediatos son:

-Hacerlo controlable remotamente. Aun no se si por RF, ZigBee, Bluetooth...
-Programarlo para navegación autónoma.
-Instalarle baterías recargables.
-Construir una base de carga en la que el robot pueda entrar autónomamente.
-Programar un sistema de mapeo automático del terreno.
-Programar una monitorización de la batería.
...


Bueno, espero que os guste mi robot. Como siempre, agradeceré cualquier comentario, sugerencia o recomendación. Si os interesa el código pedidmelo en los comentarios;)

Un saludo y...

A construir robots!!

Materiales de Orugas:

43 comentarios:

guardiolajavi dijo...

Fantástico proyecto, yo tengo en mente realizar uno un poco más sencillo con mis nenas, y me interesaría el código.
Yo había pensado para el manejo inalámbrico utilizar un mando inalámbrico de la PS2, por si te sirve de sugerencia.
Te agradecería que me mandases el código del Arduino, por curiosidad por el manejo del nunchuck. y del Pan and Tilt.
Has sido todo un descubrimiento, un saludo.

TCRobotics dijo...

Ya te mandé el código. Me alegro que te guste Orugas:) ¡
Espero que te sea útil y pronto nos enseñes tus creaciones!

Joan dijo...

Hola, este proyecto es fascinante! Buscando información en internet he encontrado a Orugas y me he interesado en tu post. La verdad es que siempre me ha gustado la robótica y con cosas así tengo más ganas de realizar un proyecto por mi cuenta también.
Sería de mucha ayuda si me pudieras mandar el código. Seguro que me anima del todo a seguir con la robótica ;)
Un saludo

TCRobotics dijo...

Gracias Joan. Mándame tu dirección de correo por un privado en twitter, o a:
alex.tc.robotics ATgmailDOTcom

SITO dijo...

Me ha encantado lo que has hecho y lo que quieres implementar en un futuro.

Yo quiero ponerme con algún proyecto parecido sobretodo para aprender en este campo que me llama mucho la atención.

Si necesito ayuda ya te daré la tabarra jeje.

manuel dijo...

Muy buen proyecto. Un robot bastante completo y con una movilidad muy buena.
Este proyecto dará a mi pequeño robot un salto enorme si me facilitas el código.
http://www.youtube.com/watch?v=YmsmmXJK7xM

Si has llevado a cabo alguna aplicación con visión artificial y si me puedes ayudar te lo agadecería mucho.
Saludos y gracias por todo.

Charlye dijo...

Genial, yo voy a empezar a hacer algo parecido con mi niño. Voy a usar un Chasis 4WD y un DFRuino de www.dfrobot.com. Me gustaría poder controlar tanto el robot como la cámara inalambricamente. ¿Sabes si se puede usar un mando inalámbrico de la wii o cualquier otro?. Gracias por tu post, por cierto podrías subir poco a poco algo de código.

Santiago dijo...

Buenas he encontrado tu proyecto, buscando información para hacerme uno, está el código de arduino disponible para verlo? sería de gran ayuda! un saludo

Fer dijo...

una maravilla tu proyecto, sinceramente de lo mas prolijo y completo que he visto. Te hago una consulta, que motores utilizaste? gracias!!

TCRobotics dijo...

Los motores que usé son los que lleva integrado el chasis RP5, que incluyen un par de engranajes montados en el chasis para la reducción.

Jorgecc dijo...

Hola!
Acabo de descubrir srduino y la verdad es que es un mundo muy interesante. Tengo pensado hacer algo parecido para ir probando, sobre una base de un coche teledirigido o quizá después de ver esto sobre un tanque. Me sería de gran ayuda el código, para avanzar más rápido y dominar mejor el lenguaje.
Por cierto, estoy pensando en un medidor de distancias con una cámara y un laser, o quizá dos, para medir distancia hacia la derecha e izquierda y elegir el camino por donde haya más espacio, algo como esto: http://robots-argentina.com.ar/Cerebro_DistanciaLaser.htm , pero en arduino. Mi duda es si se puede hacer que arduino lea la informacion de la cámara y si sabrías más o menos como.

Saludos y gracias

luigy7 dijo...

Muy buen proyecto, me diste algunas buenas ideas para uno que estoy trabajando con Arduino, ya lo mostrare cuando este listo

Saudith dijo...

Oye Disculpa sera q me puedas mandar el codigo? es para q haga un proyecto parecido, si me sale te mando mi prototipo porfas mandame el codigo

Pablo dijo...

Hola wenas: me gustaria que me mandases el codigo estoi haciendo un robot y necesito el codigo del nunchuck y como programar para que funcione un sensor sharp. gracias si me podrian ayudar lo agradeceria. muy buen post mola orugas.!

TCRobotics dijo...

Aquí tenéis la librería que utilicé para el Nunchuck:)

http://www.bricogeek.com/shop/266-adaptador-wiichuck-para-arduino.html

El código lo estoy refinando, pronto lo subiré al blog!

Si alguien lo quiere en bruto pedídmelo por twitter y os lo mando. Soy @TCRobotics

Austro dijo...

Excelente trabajo, yo estoy empezando en la robotica con mi hijo menor, comenzamos con unos kit de arduino. Me gustaria saber si puedes enviarme el codigo completo, gracias.
damianwg@gmail.com

Nyuks dijo...

Hola soy un chico que esta empezando a montar un proyecto arduino y queria que me mandases los codigos...muchas gracias vale!!! cordobescooper@gmail.com

edwin dijo...

excelente proyecto me encanto ps estoy construyendo uno muy simlar ps es lo que queiro sacar tambien programo en arduino tengo un aduino mega 1280 tengo las xbee pro y ps estoy es en el manejo ps estoy a un pelo d esacralo con un pantalla touchshiel para arduino y estoy en esas pero mi otro avance es el de la camra quisiera sber com lo hicistes o me podrias dar un tutorial y con q compilador lo hicistes para transmicion de imagen agradeceria el codigo para havancer en el gracias mi direccion de correo electronico es ewin2m@hotmail.com felicitacione spor tu robot :)

Joseph21z dijo...

Enhorabuena por tu proyecto, realmente muy bueno y muy bien orientado, ya que te da muchas posibilidades de uso. Estoy en un proyecto similar y te agradecería si me pudieras pasar el código. Gracias de antemano.

Joseph21z dijo...

mi correo es josephblue30@gmail.com, gracias.

Juan David dijo...

Genial, de aqui partire para hacer mi trabajo de grado... te agradeceria de todo corazon si pudieras darme mas detalles y el codigo amigo!!! muchas gracias juda901215@gmail.com

Jorgecc dijo...

Hola

¿Podrías enviarme el código, por favor?

Me interesa mucho el control por el Nuchuk y el movimiento de los servos que controlan la estructura de la cámara y en sensor de distancia. (Genial estructura, por cierto)

Ahora Twitter no deja mandar privados a quién no te sigue, yo ya te sigo, así que lo lamento, pero tendrás que seguirme :) . Mi twitter es @jorgecrce.

Muchas gracias

Edgar Gerardo dijo...

Muchas felicidades por tu proyecto, habrá forma de que me mandaras el código a mi correo? Te lo agradeceria bastante, saludos!!!!!

Harold Bennett dijo...

Hey estamos haciendo un proyecto por parte de alumnos para nuestra graduacion quisieramos saber si nos puedes pasar el codigo del robot porfavor seria de gran ayuda

haroldbennett16@gmail.com

Alexis Gomez dijo...

me gusta mucho este proyecto la verdad yo estoy estudiando electronica voy en segundo año y me gustaria hacer este proyecto para algun modulo y te agradeseria mucho si me hicieras el favor de mandarme el codigo del arduino y que me ayudaras a hacer el programador muchas gracias y te felicito esta muy interasante.

Alexis Gomez dijo...

mi correo: javier_gomez300 @hotmail.com

Julio Leal dijo...

hola, esta genial tu proyecto, me interesa mucho, estoy estudiando mecatronica y en clase de microcontroladores me pidieron hacer algo similar, te agradeceria si me pudieras enviar el codigo del arduino, muchas gracias! mi correo es lga.julio@gmail.com
Gracias

nelson concha dijo...

hola me gustaría que me dieras alguna idea de como iniciar un proyecto siento que es similar a este. mi proyecto tratara en un carro que procese las señales de imágenes por medio de la cámara de androide y logre esquivar los obstáculos que se puedan presentar.

Manuel Leobot dijo...

Hola,
He visto tu robot este fin de semana en la OSHWcon 2012.
Tiene unas novedades que no veo en el blog y que son tan interesantes como las que hay aquí.
Me ha gustado el control con XBee y el interfaz realizado con processing.

Podrías compartir la información para implantarlo en mi robot.

http://platea.pntic.mec.es/~mhidalgo/educabot.html

Control con el mando nunchuck
Control remoto con XBee
Interfaz de monitorización con processing

Encantado de conocerte.
Un saludo

Ppgol dijo...

Saludos, Alex!
oye, me encantó jugar un poco con Orugas, lástima que lo tuvieras todo el rato vigilado, porque se quería venir a Castellón ;)

Veo que me he quedado muy atrás con el mío, así que tomo nota de lo que vi y a ver si a la próxima OSHWCon puedo al menos igualarte en prestaciones!!!

¡Ah! y por supuesto, un placer conoceros a todos en persona, sois grandes, muy grandes :)))))

Pepe Navarro dijo...

hola! me encanta como lo has hecho, quiero probar de hacer una oruga y soy un completo novato, tengo una Arduino uno RV3 y me gustaría saber si tienes los códigos para las ruedas, para poder girarlo exactamente de la misma manera que tu robot, agradecería que me respondieras a pepenama@gmail.com, pero seguiré tu blog de cerca! gracias.

Diego Unanua dijo...

Hola Alex,
Soy seguidor asiduo de bricogeek, hacknmod,etc... Asi es como viendo la evolucion de orugas y tras ver los videos de la Castelao Barcamp y puesto que me considero uno de los tuyos (cacharreador electronico), je,je. Me dirijo a ti para pedirte que me pases el codigo tanto de Orugas como el de Processing .Ya que tambien tengo un trasto de estos; aunque con ruedas en vez de orugas , al que estoy intentando integrar el mando wiimote+nunchuck.

Muchas Gracias por compartir!!!
Mi correo es dunanua@gmail.com

Carlos dijo...
Este comentario ha sido eliminado por el autor.
Carlos dijo...

Un muy buen proyecto!! Me estoy iniciando en el mundo del arduino.
Podrías enviarme el código también. perdona por las molestias MUCHAS GRACIAS
Mi correo es carlosalcoyATgmailDOTcom

alberto r.f. dijo...

Un proyecto realmente interesante. Buscando he pensado hacer éste proyecto para el módulo del proyecto integrado de mi ciclo formativo. Te agradecería mucho que me enviaras el código de arduino a alberefa@gmail.com, ya que me facilitaría bastante el trabajo. Muchísimas gracias y enhorabuena por el proyecto.

Gerardo J Yaguas dijo...

oye estoy probando con un rover autónomo, me gustaría ver si podrías enviarme el código que tengo problemas con el nunchuck,

gerardoyaguas@gmail.com

Tnks

Mirelly Geovannily Garcia Cedeño dijo...

hola podrias ayudarme es q me gustaria el codigo que utilizastes para hacer q el servo cambie de direccion mientras detecta obstaculos x fa es urgente gracias mi correo es onix015@gmail.com

Anónimo dijo...

Me encanta! Yo estoy haciendo uno parecido, estoy ya en la etapa final :P
Tiene un sensor de sonido, dos LDR, Un sensor ping, Una cabeza con dos grados de movimiento como la tuya , dos motores controlados por puentes H y para dirigir todo eso a distancia uso un APC-220 y una cámara de 5,8 ghz que me da unos 100 metros.

Te recomiendo el APC! Es genial.

adrian sanchez garcia dijo...

hola
yo tengo en mente un proyecto similar
me gutaria que me pasaras el codigo y los planos
mi hotmail es adri_205@hotmail.es
muchas gracias

TCRobotics dijo...

Tenéis la última versión del código aqui: https://github.com/TCRobotics/Orugas

^_^

Pimpo dijo...

Estoy acabadando bachillerato y me encanta esto de lavelectronica. Estaria interesado en hacer un prototipo parecido al tuyo y me gustaria saber todos los componentes que as tenido que usar tu para este. Un saludo.

Anónimo dijo...

Hola, muy buen proyecto...
quieria saber si me podrias mandar todos los datasheets y todas las cosas que usaste para hacer el primer orugas con el sensor de ultra sonido.... porfavor aqui esta mi correo josegomez2727@hotmaail.com

Gracias! sigue adelante....

Freddy dijo...

EXCELENTE proyecto ....... yo quiero realizar un proyecto semejante si me podrias mandar tu codigo todo los datasheets utilizados e informacion te estaria muy agradecido ... mi correo es freddy.solano.gir@gmail.com